Ənənəvi olaraq hesab edilir ki, həndəsəni yunanlar yaratmışlar. Onlar misirlilərdən torpaq və həcmlərin ölçülməsini öyrənərək onu inkişaf etdirib elmə çevirmişlər. Bu çevrilmə cisimlərin xassələrinin abstraktlaşdırılması yolu ilə baş vermişdir. Artıq yığılmış biliklərin bazasında ümumi qanunauyğunluqlar işlənməyə başlamışdır.
Yunanlar ilk dəfə olaraq sistemləşdirilmiş və sübut olunmuş işlər nümayiş etdirmişlər. Onların arasında b.e.ə. 300-cü ildə Evklidin yazdığı "Başlanğıc" kitabə böyük əhəmiyyət daşıyırdı. Bu əsər indi də iki əsas aksioma üsulunun bünövrəsini təşkil edir: bütün məsələlər az sayda əldə olan göstərilmiş və isbat olunmamış mülahizələrin əsasında həll olunur -aksioma. Yunanların həndəsəsi elementar olub, sadə elementlərin - nöqtələr, düz xətlər və müstəvilərdən, həmçinin düzgün çoxtilli həndəsi gövdələrin, silindrlərin, konusların və piramidaların kəsişməsindən bəhs edir. Onların həcmini və sahəsini hesablamq da buraya daxildir.
Örta əsrlərdə həndəsənin elə də inkişafı hiss olunmur. Yalnız XVII əsrdə Dekartın koordinat üsulunun kəşfindən sonra bu sahədə canlanma hiss olunur. Nöqtələr rəqəmlərlə ifadə olunur. Bu cisimlər arasındakı münasibəti cəbrin köməyi ilə araşdırmağa imkan yaratmışdır.
Beləliklə, analitik həndəsə yaranır. Ciismlərin dəyişilməsi riyazi düsturlarla ifadə olunur. Paskal və Dekart tərəfindən eyni zamanda yastı cisimlərin proyeksiya zamanı xassələrinin dəyişilməsi öyrənilməyə başlanır. Bu sahə proyektiv həndəsə adını alır. Diferensial həndəsə də isə bu münasibətlər daha hamar funksiyalarla təsvir olunur.